实时三维重建算法的实现——基于Kinect与单目视觉SLAM的三维重建  

Real-time 3-D reconstruction algorithm based on Kinect and Mono SLAM

作　　者：夏文玲[1] 顾照鹏[2] 杨唐胜[2] 

机构地区：[1]湖南大学电气与信息工程学院,长沙410000 [2]北京大学深圳研究院信息工程学院,广东深圳518000

出　　处：《计算机工程与应用》2014年第24期199-203,共5页Computer Engineering and Applications

基　　金：中国医学科学研究院北京协和医院"863"计划(No.754214019)

摘　　要：作为计算机视觉技术的一个重要分支,基于单目视觉的三维重建技术以其要求简单、成本低廉、易于实现等优点,得到了越来越多的关注。在室内环境下就智能机器人的同步定位以及环境地图创建(SLAM)算法展开了研究,引入RGB-D相机Kinect直接获取3D场景的深度信息,实现了一种基于单目视觉SLAM与Kinect的实时三维重建方法。As an important branch of the computer vision technology, the 3-D reconstruction techniques based on the Monocular vision get more and more attention, for it＇s simple, low cost and easy to implement. This paper launches a study on the algorithm of the SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）by introducing the RGB-D camera Kinect to obtain the depth information of the 3D scene. An algorithm of the 3-D reconstruction based on the Kinect and monocular vision SLAM is achieved.

关 键 词：单目视觉 三维重建 同步定位以及环境地图创建 KINECT 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]