手势控制微型四轴飞行系统设计与实现  

Micro-axis flight system design and implementation gesture control

作　　者：何科君[1] 张鹏[1] 廖天予 赵灿[1] 楚红雨[1] 

机构地区：[1]西南科技大学信息工程学院,四川绵阳621000

出　　处：《自动化与仪器仪表》2014年第11期126-128,共3页Automation & Instrumentation

基　　金：国家大学生创新创业训练计划(201310619017);特殊环境机器人技术四川省重点实验室开放基金(13zxhk08)

摘　　要：针对现有飞行器遥控器的某些缺点,本文提出了一种新颖的可通过手势控制的微型四轴侦测系统软硬件实现方法。该系统包括四轴飞行器和手势控制器两部分。四轴飞行器选用STM32F405作为控制器,以u C/OS-III实时操作系统构建软件平台,采用陀螺仪、加速度计和电子罗盘构建航姿测量模块,以摄像头和5.8G图传构成图像传输模块,选用互补滤波进行姿态估计,使用串级PID进行控制。手势控制器结合四轴飞行器的航姿测量模块和弯曲传感器通过无线模块控制四轴飞行器。测试结果表明,设计的微型四轴飞行器及手势控制器性能稳定可靠。Aiming at disadvantages of existing remote controller, this article puts forward the method of software and hardware implementation for hand gesture controlled micro quadcopter. It chooses STM32F405 as the controller, uses uC/OS-III as the soft- ware platform, adopts the gyroscope, accelerometer and magnetometer as the module of attitude and heading, and takes camera and video transmitter. It adopts the complementary filter for attitude estimation and uses PID algorithm for control. The hand gesture con- troller combines IMU and bend sensors, and it transmits data by using a wireless module. The test demonstrates that the robot and hand gesture controller reach the design requirement and features stable.

关 键 词：四轴飞行器 手势检测 U C/OS-III 姿态估计 

分 类 号：TP249[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]