基于视觉传感器的障碍物检测  

Obstacle detection based on vision sensor

作　　者：王天涛[1] 赵永国[2] 常发亮[1] 

机构地区：[1]山东大学山东省机器人与制造自动化技术重点实验室,济南250061 [2]山东省科学院自动化研究所、山东省机器人与制造自动化技术重点实验室,济南250061

出　　处：《计算机工程与应用》2015年第4期180-183,共4页Computer Engineering and Applications

基　　金：山东省机器人与制造自动化技术重点实验室开放课题基金(No.2011-001);国家自然科学基金(No.61273277);山东省自然科学基金(No.ZR2011FM032);教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(No.20101174)

摘　　要：针对移动机器人双目视觉障碍物检测的实时性和准确性两大难题,提出了一种适用于室内复杂背景的障碍物检测方法。通过Retinex图像增强操作消除环境光照不均匀的影响;运用扫描线种子填充算法分割图像中的路面、背景和障碍物;通过二值化处理、边缘检测提取障碍物的轮廓信息和位置信息。在AS-RE轮式机器人平台上进行实验,实验结果表明,机器人能够在室内环境中稳定地实现自主避障功能,验证了提出的双目视觉障碍物检测算法的可行性。To solve real-time and accuracy problems of mobile robot obstacle detection based on binocular vision, a new obstacle detection method for complicated indoor background is proposed. The influence of non-homogeneous illumination is removed via Retinex image enhancement operation; The seed filling is used to implement segmentation of road face,background and obstacle; The contour and position information of obstacle is obtained after binaryzation, and edge detection.The test result on AS-RE robot shows that the new obstacle detection method is viable, and the automatic obstacle avoiding function is well realized stably.

关 键 词：双目视觉 自主避障 图像处理 阴影消除 障碍物提取 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]