两轮自平衡机器人的无源控制器设计  

Passivity-based controller design of two-wheeled self-balanced robot

作　　者：罗俊芝[1] 杨万利[1] 李红燕[1] 刘艳霞[1] 

机构地区：[1]装甲兵工程学院基础部,北京100072

出　　处：《计算机工程与应用》2015年第5期50-53,171,共5页Computer Engineering and Applications

基　　金：装甲兵工程学院创新基金(No.2012cj006)

摘　　要：以两轮自平衡机器人为研究对象,基于其状态空间模型,利用线性矩阵不等式的方法,设计两轮自平衡机器人平衡的无源控制器,并给出了两轮自平衡机器人无源控制器存在的充分条件。仿真结果表明,设计的无源控制器对于机器人的平衡是有效的。For two-wheeled self-balanced robot, the passivity-based controller is designed based on state-space model by using LMI. The sufficient condition is derived which keeps two-wheeled mobile robot balanced. Simulink result indicates that the passivity-based controller is effective to keep two-wheeled mobile robot balanced.

关 键 词：无源控制 线性矩阵不等式(LMI) 轮式机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]