六维力/力矩传感器静态解耦算法的研究与应用  

Research and Application of Static Decoupling Algorithm for Six-Axis Force / Torque Sensor

作　　者：茅晨[1] 宋爱国[2] 高翔[1] 徐国政[1] 

机构地区：[1]南京邮电大学自动化学院,南京210023 [2]东南大学仪器科学与工程学院,南京210096

出　　处：《传感技术学报》2015年第2期205-210,共6页Chinese Journal of Sensors and Actuators

基　　金：上海宇航系统工程研究所委托项目

摘　　要：维间耦合是影响多维力/力矩传感器测量精度的一个主要因素。介绍了六维力/力矩传感器维间耦合的基本原理,在研究基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法的基础上,提出了基于耦合误差建模的静态解耦算法。以实验室研制的六维力/力矩传感器为例进行标定实验,用两种解耦算法对其进行解耦计算。实验结果证明基于耦合误差建模的静态解耦算法的有效性。Static coupling is one of the most important factors affecting the measuring accuracy of multi-axis force /torque sensor. This paper introduces the principle of six-axis force / torque sensor＇s couple. The decoupling algorithm based on solving generalized inverse matrix is studied,and a new static decoupling algorithm based on coupling error modeling is proposed. The experimental results on the six-axis force / torque sensor designed by the lab show that the novel algorithm is effective.

关 键 词：维间耦合 六维力/力矩传感器 耦合误差模型 静态解耦算法 

分 类 号：TP212[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]