排爆机械臂的运动学仿真  

Kinematics Simulation of EOD Robot

作　　者：贾召敏 曹兵[1] 

机构地区：[1]南京理工大学机械工程学院,江苏南京210094

出　　处：《计算机仿真》2015年第3期1-4,32,共5页Computer Simulation

摘　　要：在机械臂性能优化设计的研究中,为了使排爆机械臂能够灵活、有效的处理爆炸物,需对其进行运动学仿真,针对所设计的排爆机械臂的机械结构,通过D-H方法建立相应的运动学模型,运用矩阵逆乘的方法分离变量,求得了运动学正解和逆解。用MATLAB平台中机器人工具箱编程并建立ADAMS虚拟样机,对机械臂的末端位移、速度和加速度做了运动学仿真,通过仿真验证了机构设计的合理性和仿真方法的正确性。结果为排爆机器人的结构设计和优化,为排爆机械臂的电机选择提供了依据。To make the EOD robot flexibly and effectively deal with explosives, it is necessary to perform kinematics simulations, establish kinematics model for the EOD robot designed by D-H way, and then the forward kinematics and inverse kinematics solution are obtained by the variables separation method in the way of matrix inverse multiplier. This paper describes the kinematics simulation of displacement, velocity and acceleration of the end of EOD Robot by using MATLAB robot toolbox programming, establishes virtual prototype with ADAMS, and verifies the reasonability of structural design and the correctness of simulation method through simulation.

关 键 词：排爆机械臂 正运动学 逆运动学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP301.6[自动化与计算机技术—控制科学与工程]