3-RRS并联机构运动学传动性能分析  

Analysis on transmission performance of 3-RRS parallel mechanism

作　　者：郭玉[1] 李彬[1] 赵新华[1] 

机构地区：[1]天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室

出　　处：《机械设计》2015年第3期72-76,共5页Journal of Machine Design

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275353;51205289);天津市应用基础与前沿技术研究计划重点资助项目(14JCZDJC39100)

摘　　要：以3-RRS并联机构为研究对象,利用几何法对其位置逆解进行分析,得到机构位置逆解的显式表达。借助螺旋理论,建立机构的全雅可比矩阵,通过定义机构支链的输入与输出力/力矩传动效率系数,对该机构的运动学传动性能进行研究,为后续的机构尺度优化提供了理论依据。A 3-RRS parallel mechanism was researched to get the explicit equation of the inverse position by geometric method. The overall Jacobian matrix of the mechanism was established based on screw theory. Finally, the kinematic transmission performance of the mechanism was analyzed when transmission efficiency coefficient was defined between input and output force/moment. The result provides a theoretical basis for dimension optimization of the mechanism.

关 键 词：3-RRS并联机器人 位置逆解 雅可比矩阵 传动性能 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]