自主移动机器人跟驰行为的模糊推理机仿真研究  

Study on simulation of autonomous mobile robot following behavior fuzzy inference engine

作　　者：刘凤[1] 房建东[1] 

机构地区：[1]内蒙古工业大学信息工程学院,内蒙古呼和浩特010080

出　　处：《电子设计工程》2015年第7期54-57,共4页Electronic Design Engineering

基　　金：内蒙古自治区自然科学基金资助项目(2014MS0619);内蒙古自治区科技计划项目(20120304)

摘　　要：本文以自主移动机器人跟驰行为模糊控制系统为研究对象,根据自主移动机器人的工作原理及控制功能要求,建立了基于车头间距、相对速度信息的隶属度函数以及基于MATLAB-FIS的模糊推理规则,利用MATLAB建立了一个3入(车头间距、相对速度、临界间隙)—2出(跟驰、换道)模糊推理机,并对此设计方案进行了仿真研究。仿真结果表明,自主移动机器人可以根据车头间距、相对速度及临界间隙的变化,来决定自身的运动行为,从而实现安全行驶。In this paper, ordered fuzzy control system of autonomous mobile robot following behavior for the study, estab- lished the membership function of headway and the relative velocity information and made the fuzzy inference rules based on MATLAB-FIS. In addition, the design created a fuzzy inference engine with 3 inputs （headway, relative velocity, critical gap）-2 outputs （following, Changing lanes） by using MATLAB, and the design was simulated. Simulation results show that the autonomous mobile robot determine their own motor behavior according to changes of headway and the relative velocity and the critical gap, and achieve safe driving.

关 键 词：自主移动机器人 跟驰 模糊控制 仿真 

分 类 号：TN964.3[电子电信—信号与信息处理]