基于弱连通网络的多自主体系统群集运动  

Flocking motion of multi-agent system based weakly connected network

作　　者：杨洪勇[1] 褚福芳 

机构地区：[1]鲁东大学信息与电气工程学院,山东烟台264025

出　　处：《河南理工大学学报（自然科学版）》2015年第2期231-235,共5页Journal of Henan Polytechnic University（Natural Science）

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61273152);山东省自然科学基金资助项目(ZR2011FM017)

摘　　要：基于二阶自主群体的有向网络,提出一种应用个体局部信息的分布式控制协议。利用Lyapunov稳定性理论研究了自主群体动态行为的稳定性,证明了在弱连通网络拓扑结构中,当系统中所有的自主体都不能获得领航者信息时,所有的自主体能够取得群集运动;假设系统中至少有一个自主体可获得领航者信息时,系统中所有的自主体最终能够收敛于领航者的速度。最后通过一个例子进行仿真实验,验证了所得结论的正确性。Based on directed connected network of a second-order agent group, a distributed control protocol with individual local information is proposed. The stability of dynamic behavior on agents is researched by using Lyapunov stability theory. It proves that（ 1 ） all of the agents enable to achieve flocking motion when none of the agents receive information from leader, （2） the distributed control protocol still enables to make all the agents eventually converge to the leader＇ s speed when at least one agent receives the leader＇ s information,in the weakly connected network topology. Finally, a simulation example is given to verify the correctness of the conclusion.

关 键 词：分布式控制 自主体 群集运动 弱连通 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]