基于栅格地图的火星车路径规划方法  

A Path-Planning Method for Mars Rovers based on Grid Map

作　　者：董元元[1] 崔祜涛[1] 田阳[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨150001

出　　处：《深空探测学报》2014年第4期289-293,共5页Journal Of Deep Space Exploration

基　　金：国家重点基础研究发展计划项目(2012CB720005);国家自然科学基金资助项目(61174201)

摘　　要：火星车路径规划是实现火星车完成预定探测任务的关键。然而传统路径规划算法,如A*和D*等,存在计算速度较慢,算法复杂度较高等问题。本文将对传统路径规划方法 A*法改进并且得到一种快速高效的全局路径规划算法,之后结合合适的局部避障算法,得到一种基于栅格地图的完整的火星车路径规划方法,最后通过仿真验证了此方法的有效性及合理性。Path-planning is one of the major parts for Mars to complete exploration missions.With running slowly and higher computing complexity,traditional path-planning algorithms,such as A*and D*algorithms,are no longer in using.In this paper,a fast and efficient global path-planning method is got through improving the conretional A* algorithm.Then combining with local obstacle avoiding method,a complete rover path-planning method based on grid map is obtained.Finally,by using simulation provefs this method is effective and available.

关 键 词：路径规划 PAA＊ 局部避障 A＊ 

分 类 号：P2[天文地球—测绘科学与技术]