3-RPS并联平台机构的位姿研究  

作　　者：王领军[1] 

机构地区：[1]河北大学电子信息工程学院,保定071000

出　　处：《中国科技博览》2015年第26期208-209,共2页China Science and Technology Review

摘　　要：3-PRS并联机器人作为一个新兴的发展方向，在社会生活的各个领域都有着广泛的应用价值和潜力。并联机构具有刚度大，结构稳定，承载力强，没有误差，精度高，运动惯性小，运动反解的解求解较容易，易于实现实时运动控制等优点，在医疗器械、机床等领域有很多应用。本文基于空间机构学理论，对3-RPS并聒机构进行了相关的位姿分析。在对机构结构分析的基础上，对机构的输出位姿参数进行了解耦分析，得到了机构输出参数间的解耦关系式；

关 键 词：3-RPS并联机器人 位姿分析 解耦分析 

分 类 号：R744.7[医药卫生—神经病学与精神病学]