基于混合滑模的7DOF机械臂轨迹跟踪控制策略研究  

TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF 7DOF ROBOT ARM BASED ON HYBRID SLIDING MODE CONTROL

作　　者：陈罡[1,2] 周勇 高婷婷[2] 周奇才[1] 

机构地区：[1]同济大学机械与能源工程学院,上海200092 [2]浙江纺织服装职业技术学院机电分院,宁波315211 [3]宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司,宁波315500

出　　处：《系统科学与数学》2015年第4期385-396,共12页Journal of Systems Science and Mathematical Sciences

基　　金：宁波市自然科学基金(2014A610087);浙江纺织服装学院基金(2014-1A-001)资助课题

摘　　要：利用传统PID和高阶滑模控制的优势,提出了高阶滑模和PI控制相结合的混合滑模控制算法,并应用于7DOF机械臂伺服电机的实时轨迹跟踪.伺服电机的混合滑模控制是在位置环和速度环采用高阶滑模-PI混合控制算法,电流环采用传统的PID控制算法.分析表明基于高阶混合滑模控制技术的7DOF机械臂伺服电机系统,能有效消除传统滑模控制中的抖振问题,增强了系统鲁棒性,并实现了快速的轨迹跟踪.最后,在一体式控制平台上实验验证了所提出的算法的有效性和实用性.In this paper, a hybrid sliding mode controller is developed for the trajec- tory tracking of a 7DOF robot arm. By combining a high-order sliding mode algorithm with traditional PI, the proposed controller has been applied both to the position and speed closed loops to enhance the robustness of the controller. Experimental results are given to demonstrate the performance of the DrODOsed controller.

关 键 词：混合滑模 7DOF 轨迹跟踪 高阶滑模控制 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]