陈罡

作品数：47被引量：172H指数：7
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供职机构：同济大学机械与能源工程学院更多>>
发文主题：移动机器人MATLAB注塑件MOLDFLOW工艺参更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺化学工程一般工业技术更多>>
发文期刊：《模具工程》《中国铸造装备与技术》《塑料工业》《控制工程》更多>>
所获基金：国家自然科学基金浙江省教育厅科研计划宁波市自然科学基金宁波市重大科技攻关项目更多>>
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七自由度机械臂的ADAMS/MATLAB联合仿真研究被引量：22
《系统仿真学报》2017年第1期99-106,共8页陈罡 周奇才 吴菁 严楠 
国家科技支撑计划项目(2014BAF10B01);宁波市科技创新团队(2015B11009);产业技术创新重大专项(2016B10012;2015B11055)
为了研究冗余机械臂多关节耦合作用对机械臂控制的影响,采用Solid Works建立了7自由度机械臂三维模型,基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真。采用分布式控制设计思想,设计了单关节的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了7自由...
关键词：冗余机械臂 ADAMS MATLAB 联合仿真 耦合 
基于预测控制的非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪被引量：2
《计算机测量与控制》2016年第10期74-78,共5页吴菁 陈罡 孟静 
国家自然科学基金(61203068);国家科技支撑计划(2014BAF10B00);宁波市重大科技攻关项目(2013B10045);智能纺织机电技术研发(2015B11009)
针对非连续路段下的轨迹跟踪问题,设计了基于观测型的预测控制器;首先建立了移动机器人的运动学模型,根据机器人的运动学模型得出了其位姿误差微分方程;然后在轨迹跟踪问题的基础上,设计了系统的观测模型,通过将预测控制器与系统的观测...
关键词：移动机器人 预测控制 非连续路段 轨迹跟踪 
基于Backstepping方法的移动机器人路径跟踪问题研究被引量：6
《测控技术》2016年第8期52-56,61,共6页陈罡 孟静 高晓丁 刘俊杰 
国家自然科学基金项目(61203068);宁波市重大科技攻关项目(2013B10045);宁波市科技创新团队项目(2015B11009)
针对轮式移动机器人的路径跟踪问题以及其非完整特性,引入一种新的虚拟反馈量,使用反演法设计了路径跟踪控制器。首先通过移动机器人的运动学模型得出其运动学位姿误差微分方程,然后基于Backstepping(逐步后推)方法设计控制器,通过构造...
关键词：轮式移动机器人 BACKSTEPPING LYAPUNOV 路径跟踪 
多移动机器人的目标跟踪研究被引量：3
《计算机测量与控制》2016年第4期141-145,共5页孟静 陈罡 高晓丁 
国家自然科学基金(61203068);宁波市重大科技攻关项目(2013B10045);智能纺织机电技术研发(2015B11009)
针对多移动机器人对固定目标和动态目标跟踪问题进行了研究;首先基于l-φ闭环控率对多移动机器人进行刚性编队,建立运动学模型,采用leader-follower协调策略算法,实现了多移动机器人的协调合作;然后采用SURF算法识别目标,通过路径规划...
关键词：多移动机器人 目标跟踪 路径规划 卡尔曼滤波器 BACKSTEPPING 
非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪被引量：1
《机电工程》2015年第7期1000-1005,共6页孟静 高晓丁 陈罡 
宁波市重大科技攻关资助项目(2013B10045)
针对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题,对移动机器人数学模型和道路模型的建立、轨迹信息的获取以及控制器的设计进行了研究。首先分析了移动机器人的运动学方程及对摄像机的标定,通过建立移动机器人的直线轨迹跟踪模型,并...
关键词：轮式移动机器人 轨迹跟踪 LYAPUNOV函数 非连续路段 
穿鞋带机械手ADAMS与MATLAB联合仿真研究被引量：8
《机械设计与制造》2015年第6期230-232,237,共4页陈罡 严楠 高晓丁 孟静 
产业技术创新及成果产业化重大项目(2013B10013;2013B10045)
介绍了一种用于工业生产中穿鞋带的机械手的结构,针对传统的机械手设计方法效率低、成本高等缺点,采用Solid Works对一款4自由度的穿鞋带机械手造型,在ADAMS中对建立的仿真模型的正确性进行了验证,并基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真...
关键词：穿鞋带机械手 ADAMS MATLAB 联合仿真 
基于混合滑模的7DOF机械臂轨迹跟踪控制策略研究被引量：3
《系统科学与数学》2015年第4期385-396,共12页陈罡 周勇 高婷婷 周奇才 
宁波市自然科学基金(2014A610087);浙江纺织服装学院基金(2014-1A-001)资助课题
利用传统PID和高阶滑模控制的优势,提出了高阶滑模和PI控制相结合的混合滑模控制算法,并应用于7DOF机械臂伺服电机的实时轨迹跟踪.伺服电机的混合滑模控制是在位置环和速度环采用高阶滑模-PI混合控制算法,电流环采用传统的PID控制算法....
关键词：混合滑模 7DOF 轨迹跟踪 高阶滑模控制 
带有未知参数和有界干扰的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：14
《控制理论与应用》2015年第4期491-496,共6页陈罡 高婷婷 贾庆伟 周奇才 黄江帅 王薇 
国家自然科学基金项目(61203068);宁波市自然科学基金项目(2014A610087);浙江纺织服装学院基金项目(2014-1A-001)资助~~
针对模型参数未知和存在有界干扰的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制器方法.非完整移动机器人的控制难点在于它的运动学系统是欠驱动的.针对这一难点,本文利用横截函数的思想,引入新的辅助控制...
关键词：非完整移动机器人 轨迹跟踪 鲁棒自适应控制 横截函数 反步方法 
一种穿鞋带机械手的运动学分析与仿真被引量：1
《机械制造》2015年第1期20-22,共3页严楠 陈罡 高晓丁 孟静 
浙江省省级重点企业研究院青年科学家培养计划项目(编号:2013R-40025);宁波产业技术创新及成果产业化重大项目(编号:2013B10013;2013-B10045)
针对制鞋企业劳动生产中穿鞋带作业工序劳动强度大、效率低等情况,设计了一种四自由度的"RRPR"型穿鞋带机械手的结构,利用D-H参数法建立机械手运动学模型,对机械手的运动学正运动和逆运动进行求解与分析,并通过MATLAB软件仿真对机械手...
关键词：穿鞋带机械手 运动学 MATLAB 仿真 
《冲压模具设计与制造》课程教学模式的设计探讨
《教育教学论坛》2014年第46期178-180,共3页陈乐平 单磊 陈健 陈罡 
宁波市教育科学规划课题(YGH095;YGH091)
《冲压模具设计与制造》是模具设计与制造专业必修的重点课程之一,本文详细探讨了《冲压模具设计与制造》课程教学内容的确定,学生特征分析及学习目标的确定,在此基础上进行学习活动的设计和确定学习评价方式。最后设计了以工作过程为导...
关键词：冲压模具设计与制造 课程改革 教学模式 设计 
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