七自由度机械臂的ADAMS/MATLAB联合仿真研究  

Research for Co-simulation of 7DOF Manipulator Based on Adams and Matlab

作　　者：陈罡[1,2] 周奇才[1] 吴菁[2] 严楠[3] 

机构地区：[1]同济大学机械与能源工程学院,上海201804 [2]浙江纺织服装职业技术学院,宁波315211 [3]西安工程大学机电学院,西安710048

出　　处：《系统仿真学报》2017年第1期99-106,共8页Journal of System Simulation

基　　金：国家科技支撑计划项目(2014BAF10B01);宁波市科技创新团队(2015B11009);产业技术创新重大专项(2016B10012;2015B11055)

摘　　要：为了研究冗余机械臂多关节耦合作用对机械臂控制的影响,采用Solid Works建立了7自由度机械臂三维模型,基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真。采用分布式控制设计思想,设计了单关节的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了7自由度机械臂各关节同步协调运动下的动态响应曲线,对实际工作中的外部环境干扰下的末端执行器进行仿真验证。结果表明各关节及末端执行器动态响应良好,验证了控制器及参数设计的合理性,进一步证明该方法可行、有效、实用,为冗余机械臂的后续控制研究提供了理论依据和试验基础。In ode o udy he edundn oo join oupling effe on he onol of he oo, he model of 7DOF mnipulo w uil ed on olidWok, hen o-imulion of DM nd ML w eehed,＂ PD evo onol heme of ingle join w deigned ed on he diiued onol, he dynmi epone uve of eh join of he mnipulo w oined in he poe of ynhonou movemen, nd he imulion of he end ul uo w eehed wih he inefeene of he exenl envionmen. he eul how h eh join nd end effeo epone i well, he ionliy of he onolle nd he pmee deign i veified, whih fuhe pove h hi mehod i feile, effeive nd pil, whih povide heoeil nd expeimenl i fo he eeh of onol of edundn mnipulo.

关 键 词：冗余机械臂 ADAMS MATLAB 联合仿真 耦合 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]