一种穿鞋带机械手的运动学分析与仿真  

作　　者：严楠[1,2] 陈罡[1] 高晓丁[2] 孟静[2] 

机构地区：[1]浙江纺织服装职业技术学院机电学院,浙江宁波315211 [2]西安工程大学机电学院,西安710048

出　　处：《机械制造》2015年第1期20-22,共3页Machinery

基　　金：浙江省省级重点企业研究院青年科学家培养计划项目(编号:2013R-40025);宁波产业技术创新及成果产业化重大项目(编号:2013B10013;2013-B10045)

摘　　要：针对制鞋企业劳动生产中穿鞋带作业工序劳动强度大、效率低等情况,设计了一种四自由度的"RRPR"型穿鞋带机械手的结构,利用D-H参数法建立机械手运动学模型,对机械手的运动学正运动和逆运动进行求解与分析,并通过MATLAB软件仿真对机械手的运动特性进行分析。结果表明,该机械手的运动平稳,运动特性良好,验证了机器手参数的合理性,为机械手的后续轨迹规划、控制等设计提供了重要参考。该方法大大提高了设计效率,亦适用于其它非冗余关节型机械手的运动学分析。

关 键 词：穿鞋带机械手 运动学 MATLAB 仿真 

分 类 号：TH123[机械工程—机械设计及理论]