机器手臂轨迹规划  被引量:4

Tragectory planning for a robot arm

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作  者:王凯凯[1] 万衡[1] 

机构地区:[1]上海应用技术学院电气与电子工程学院,上海201413

出  处:《制造业自动化》2015年第13期8-11,共4页Manufacturing Automation

摘  要:主要对机器手臂的轨迹规划算法进行深入研究,根据同一时刻曲线值相同的条件完成了五次多项式插值法和三次B样条插值法的结合,提出了一种新的轨迹规划算法,实现了起始点和目标点的速度和加速度同时为零,速度曲线和加速度曲线连续且具有很好的局部性特点。给出了MATLAB的仿真波形图,仿真结果表明该算法稳定可靠,为以后机器人轨迹规划提供了参考。

关 键 词:轨迹规划 五次多项式法 三次B样条函数法 MATLAB仿真 

分 类 号:TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

 

参考文献:

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引证文献:

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