检索规则说明:AND代表“并且”;OR代表“或者”;NOT代表“不包含”;(注意必须大写,运算符两边需空一格)
检 索 范 例 :范例一: (K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 范例二:J=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT M=Visual
机构地区:[1]上海应用技术学院电气与电子工程学院,上海201413
出 处:《制造业自动化》2015年第13期8-11,共4页Manufacturing Automation
摘 要:主要对机器手臂的轨迹规划算法进行深入研究,根据同一时刻曲线值相同的条件完成了五次多项式插值法和三次B样条插值法的结合,提出了一种新的轨迹规划算法,实现了起始点和目标点的速度和加速度同时为零,速度曲线和加速度曲线连续且具有很好的局部性特点。给出了MATLAB的仿真波形图,仿真结果表明该算法稳定可靠,为以后机器人轨迹规划提供了参考。
关 键 词:轨迹规划 五次多项式法 三次B样条函数法 MATLAB仿真
分 类 号:TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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