基于LMI的两轮自平衡机器人控制器设计  

Design of two-wheeled self-balanced robot controller based on LMI

作　　者：方辉[1] 

机构地区：[1]渤海大学工学院,辽宁锦州121013

出　　处：《黑龙江科技大学学报》2015年第3期340-342,共3页Journal of Heilongjiang University of Science And Technology

基　　金：国家自然科学基金项目(61304149);辽宁省自然科学基金项目(2013020044)

摘　　要：针对两轮自平衡机器人系统,提出基于线性矩阵不等式的控制器设计方法。首先,采用状态空间模型对两轮自平衡机器人系统进行描述。然后,通过线性矩阵不等式进行控制器的设计,并通过Lyapunov函数证明该方法的有效性,分析了基于观测器的控制器存在条件。最后,通过仿真进一步验证了该控制方法的有效性。This paper introduces a design of a controller based on linear matrix inequality（ LMI）method to discuss the system of two-wheeled self-balanced robot. The design study is done by firstly is describing the system of two-wheeled self-balanced robot via state-space model; then using LMI method to design the controller and using Lyapunov function method to validate the method; and finally using the Matlab simulation experiment to prove the validity of the proposed method.

关 键 词：两轮自平衡机器人系统 线性矩阵不等式(LMI) LYAPUNOV函数 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]