可变零力矩点在双足机器人行走控制中的作用  

作　　者：敬成林[1] 朱晓铭[1] 

机构地区：[1]贵州财经大学数学与统计学院,贵州贵阳550025

出　　处：《科技与企业》2015年第16期242-242,共1页Science-Technology Enterprise

基　　金：贵州省科学技术基金资助项目(黔科合J字[2012]2097号)

摘　　要：双足机器人基于零力矩点(ZMP)的行走方式得到了广泛的研究,以前的方法主要是让机器人在离线规划好的ZMP轨迹下行走,这种方式很明显缺乏自适应性。本文分析在线添加可变ZMP的作用,可变ZMP可以用来消除外力干扰、适应不平整地面和姿态控制,这样才与人在复杂环境下步行时实时调整步态相类似。

关 键 词：双足机器人 可变零力矩点 自适应性 行走控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]