基于ADAMS的Mecanum八轮全向移动平台运动学分析与仿真  

Kinematics analysis and simulation of the omni-directional mobile platform with eight mecanum wheels based on ADAMS

作　　者：邢雯丽 朱建江[1,2] 

机构地区：[1]中国矿业大学机电工程学院,徐州221116 [2]常熟理工学院电气与自动化工程学院,常熟215500

出　　处：《制造业自动化》2015年第15期102-105,113,共5页Manufacturing Automation

基　　金：常熟市科技发展项目(CQ201314)

摘　　要：针对Mecanum四轮全向移动平台承载能力的局限性,提出了一种由八个Mecanum轮协同驱动控制的全向移动平台。在此基础上,建立了Mecanum八轮全向移动平台的运动学模型,推导了其运动学方程,确定了轮子的转速、转向与平台移动速度和方向的关系,同时运用ADAMs软件进行了仿真验证分析。仿真结果表明,该平台在+x方向,45度方向,绕自身转动方向以及沿45度方向同时绕自身转动方向上运动时,仿真所得平台速度与理论计算结果基本保持一致,验证了Mecanum八轮运动学方程的正确性。该运动学方程的建立,为Mecanum八轮全向移动平台的协同驱动控制奠定了理论基础。

关 键 词：MECANUM轮 全向移动平台 ADAMS仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]