遗传算法在六轮救援机器人越障规划中的应用  

The application of genetic algorithm in obstacle-navigation planning of the six-wheeled rescue robot

作　　者：尹理才[1,2] 侍才洪[2,3] 张西正[2] 李坦东 李雪梅[2,4] 

机构地区：[1]天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津300384 [2]军事交通学院军事物流系,天津300161 [3]军事医学科学院卫生装备研究所,天津300161 [4]天津工业大学电子与信息工程学院,天津300384

出　　处：《制造业自动化》2015年第17期29-32,共4页Manufacturing Automation

基　　金：中国博士后科学基金项目(2014M552620);军事医学科学院创新基金(2012CXJJ007);国家自然科学基金资助项目(11302147)

摘　　要：针对复杂的非结构地面环境特点,设计了一种机动性能好、越障性能强的六轮救援机器人。并且通过遗传算法使救援机器人在满足越障的几何约束条件下,以保障机器人运动稳定性为目标,求出了最优越障姿态参数。

关 键 词：六轮 遗传算法 越障规划 稳定性 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]