直线一级倒立摆的新型控制方法研究  

Study on A New Linear Inverted Pendulum Control Method

作　　者：王杰[1] 孔庆忠[1] 徐禄均[1] 

机构地区：[1]内蒙古工业大学机械学院,内蒙古呼和浩特010051

出　　处：《机械工程与自动化》2015年第5期177-178,共2页Mechanical Engineering & Automation

摘　　要：针对便携式直线一级倒立摆特有的系统(小车运动和摆杆运动),在单独分析了小车和摆杆的运动形式之后,设计了对两种独立运动形式进行控制的控制器,并对设计的控制器进行仿真分析,得到了一种对倒立摆系统进行实时控制的最佳控制器。In view of the portable linear single inverted pendulum system（car movement and swinging rod movement）,we analyze the forms of these two kinds of motion,design a motion controller to control the two motion separately,and make the simulation analysis on the controller.After comprehensive comparison,it is concluded that this controller is an optimal controller for inverted pendulum system.

关 键 词：直线倒立摆 仿真 控制方法 

分 类 号：TP391.7[自动化与计算机技术—计算机应用技术]