3自由度Delta型并联机器人控制系统设计  

Design of 3-DOF Delta Parallel Robot Control System

作　　者：张中辉[1] 温秀兰[1] 徐官南 夏庆观 

机构地区：[1]南京工程学院自动化学院,南京211167 [2]南京康尼科技实业有限公司技术中心研发部,南京210038

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2015年第9期99-101,106,共4页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

基　　金：江苏省自然科学基金项目(BK2010479);南京工程学院科技创新基金项目(N20141715);南京工程学院高等教育研究课题(GY201320)

摘　　要：针对康尼公司设计的3自由度Delta型并联机器人机械本体样机,提出了一种基于PC机和运动控制卡的控制系统设计方案;在Windows操作系统下,基于PCI1040运动控制卡和Visual C++6.0软件,开发了3自由度Delta型并联机器人控制系统平台。通过编写实验程序对机器人进行了试运行,实验结果证实了该控制系统满足稳定性、准确性和简单易操作要求。According to the 3-DOF delta parallel robot prototype developed by KNT company, the design scheme of the control system based on PC and movement control card is proposed. Under the Windows op-erating system, the control system platform is developed based on PCI 1040 movement control card and Vis-ual C＋＋ 6. 0 software By writing the test program to debug the robot, the experiment results verify the con-trol system meets the requirements of stability, accuracy and easy operation.

关 键 词：Delta并联机器人 控制系统 运动控制卡 

分 类 号：TH165[机械工程—机械制造及自动化] TG659[金属学及工艺—金属切削加工及机床]