S型铺管船一体化建模及管道形态控制方法研究  

Modeling and Control of S-Type Pipeline during Pipelay

作　　者：付明玉[1] 徐玉杰[1] 刘佳[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001

出　　处：《中国造船》2015年第3期135-145,共11页Shipbuilding of China

基　　金：高技术船舶科研项目(Z12SJENA0011);国家科技重大专项子课题(20011ZX0527-002)

摘　　要：针对S型铺管船提出了一种适于控制任务的一体化建模方法。该建模方法将管道和铺管船作为整体以机械臂方程的形式用最少的坐标表示出来。这样就可以利用机械臂的方法设计控制器和进行稳定性分析。该模型构成了一个冗余的系统并且能够证明是无源的。然后针对铺管船提出能够保证闭环系统稳定的无源控制器。仿真结果验证了所建模型的正确性和设计的控制器的有效性。An integrated model suited to control tasks in the pipelay operation of S-type pipeline is developed. This model is discrete and is in the form of the robot equation with minimal coordinates. A hyper redundant system is constituted and proved as a passive one. Then a passive controller is suggested. The simulation results are in agreement with the theoretical ones.

关 键 词：动力定位 S 型铺管船 机械臂 一体化模型 无源性 

分 类 号：U664.82[交通运输工程—船舶及航道工程]