基于ICP与光流法结合的Kinect配准算法  

Kinect Registration Algorithm Based on the Combined Optical Flow and ICP Algorithm

作　　者：张岩[1,2] 易柳[3] 

机构地区：[1]华中科技大学水电与数字化工程学院,武汉430074 [2]防灾科技学院信息化管理中心,河北燕郊065201 [3]华中科技大学计算机科学与技术学院,武汉430074

出　　处：《湖北第二师范学院学报》2015年第8期11-18,共8页Journal of Hubei University of Education

基　　金：国家自然科学基金项目61272202;国家公益性行业科研专项项目(201508025);湖北省科技支撑计划项目(2014BCH270)

摘　　要：为了提高相机跟踪准确性,本文提出光流法和ICP算法结合的算法,重建阶段使用ICP算法重建好场景,然后通过ICP算法初始化得到三维点坐标,再使用光流法跟踪定位相机。实验结果表明,结合点云匹配算法和光流法计算相机姿态,能够充分发挥两个算法的优点,避免各自的缺陷,提高相机跟踪稳定性。In order to improve the tracking accuracy of the camera,this paper proposes to combine optical flow and ICP algorithm. We use the ICP algorithm to reconstruct the scene and use the optical flow to track camera position. Experimental results show that our method can give full play to the advantages of the two algorithms,and improve the stability of camera tracking obviously.

关 键 词：光流法 ICP算法 

分 类 号：TP3[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]