平面对抗型气动人工肌肉关节设计与转角特性试验分析  

The Design and Angle Characteristic Experimental of Plane Confrontation Joint with Pneumatic Artificial Muscle

作　　者：张增猛[1] 陈佐钟 弓永军[1] 侯交义[1] 苗坚 

机构地区：[1]大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院,辽宁大连116026

出　　处：《液压气动与密封》2015年第12期36-39,共4页Hydraulics Pneumatics & Seals

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51005028);交通运输部交通应用基础研究资助项目(2012329225050);辽宁省自然科学基金资助项目(201202016);中央高校基本科研业务费专项资金资助(3132014303)

摘　　要：根据气动人工肌肉驱动特性,设计了平面对抗型气动人工肌肉关节,采用气动比例减压阀调节人工肌肉压力,搭建了平面对抗型关节转角试验回路,对关节转角静态特性进行了分析,通过关节转角特性试验,分析了关节理论转角与试验转角之间偏差产生的原因。The plane confrontation joint is designed according to the actuating characteristics of pneumatic artificial muscle. In the system, pneumatic proportional pressure reducing valve is adopted to regulating artificial muscle stress. To study the static characteristic of joint an- gle, the confrontation joint angle test rig is build and experiments are carried out. Results show that there is deviation between the theoretical and the actual angles.

关 键 词：气动人工肌肉 对抗型回转关节 静态特性 设计 

分 类 号：TH138[机械工程—机械制造及自动化]