弓永军

作品数：60被引量：470H指数：12
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供职机构：大连海事大学更多>>
发文主题：水压人工肌肉深海沉船打捞换向阀更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程文化科学更多>>
发文期刊：《润滑与密封》《船舶工程》《中国机械工程》《液压气动与密封》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家科技重大专项交通部基础研究基金更多>>
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水压人工肌肉驱动的串联式三自由度关节系统设计与试验
《液压与气动》2024年第9期10-17,共8页王继祥 车进凯 张增猛 杨勇 侯交义 弓永军 
国家自然科学基金(52175043,U908228);大连理工大学精密/特种加工及微制造技术教育部重点实验室(B类)开放课题基金资助项目(B202202);中央高等学校基本科研业务费(3132023513)。
为满足当前水下作业任务的需求,促进水下作业技术装备的发展,基于水压人工肌肉的拮抗驱动原理,通过对模块化人工肌肉关节的结构优化设计和组合,模仿肩肱关节搭建了一种串联式三自由度机械关节系统。首先介绍了该系统的整体设计及工作原...
关键词：三自由度关节 水压人工肌肉 水液压技术 AMESIM仿真 
管道机器人取能模块建模与几何参数仿真分析
《液压与气动》2024年第3期31-35,共5页苗翰文 张增猛 孙昊 侯交义 弓永军 
国家自然科学基金(52175043,U908228);辽宁省自然科学基金(2020-HYLH-18);大连市科技创新基金(2019 J12GX041)。
管道机器人在工作过程中,受到线缆长度或蓄电池容量的影响,工作时间会受到限制。为了使机器人在管道内能够持续地工作,设计了一款能在管道内部将流体动能转化为电能的取能模块。叶轮在取能模块中起到将流体动能转化为机械能的作用,是整...
关键词：管道机器人 叶轮建模 CFD仿真 
船体表面海生物水下清洗机器人研究现状及关键技术进展被引量：3
《船舶工程》2024年第2期146-164,共19页王继祥 张增猛 李洪波 弓永军 
国家自然科学基金项目(52175043,U908228);辽宁省自然科学基金项目(2020-HYLH-18);大连理工大学精密/特种加工及微制造技术教育部重点实验室(B类)开放课题基金资助项目(B202202);中央高等学校基本科研业务费(3132023513)。
目前,船体海生物清洗多采用人工清洗,随着国内船舶维护保养需求的增加以及机械自动化技术的发展,利用清洗机器人替代人工作业成为必然趋势。清洗技术、表面吸附方式、爬壁行走及驱动装置、感知技术和路径规划是船体海生物清洗机器人的...
关键词：海生物附着 船体清洗技术 清洗机器人 爬壁吸附装置 路径规划 
大吨位海底沉船抱捞液压驱动回路与结构设计被引量：1
《液压与气动》2023年第11期128-135,共8页燕鉥锋 张峰瑞 李腾 侯交义 宁大勇 弓永军 
国家自然科学基金(52075064)。
在深水大吨位沉船打捞作业工程中,300 m以深的海底环境压力让现有饱和潜水技术无法企及,复杂的海底工艺场景超出了遥控水下机器人作业范围,这限制了我国深水大吨位沉船的整体应急打捞能力。针对传统打捞方法的不足,提出了一种沉船整体...
关键词：大吨位沉船 深水抱捞 液压回路 结构设计 
蛇形机器人:仿生机理、结构驱动和建模控制被引量：22
《机械工程学报》2022年第7期75-92,共18页张军豪 陈英龙 杨双喜 王高贤 杨昕宇 弓永军 
国家自然科学基金(51905067,U1908228);大连市科技创新基金重点学科重大项目(2020JJ25CY016);流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金课题(GZKF-202112)资助项目。
蛇形机器人是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人,由于它能像生物蛇一样实现“无肢运动”,因而被国际机器人业界称为“最富于现实感的机器人”。研究涉及材料学、仿生学、机械设计制造、传感技术等多学科交叉融合,在消防灭火、灾...
关键词：蛇形机器人 仿生机器人 结构驱动 建模控制 
深海刚柔组合负压吸附装置的力学特性与吸附效果分析被引量：2
《液压与气动》2022年第1期16-22,共7页杨宇航 张增猛 陈英龙 弓永军 
国家自然科学基金(51475064,U90-8228)。
柔性吸盘被广泛用于陆上气动负压系统中,但对于深海高压环境来说,柔性材料抵抗外界压力的能力较差,导致其过度变形,吸盘有效作用面积减少,吸附能力减弱甚至丧失。通过综合考虑柔性吸盘的良好密封特性及刚性吸盘有效作用面积不变的特性,...
关键词：深海负压吸附 刚柔组合吸盘 有限元分析 预紧力 吸附性能试验 
基于虚拟人机协作的咽拭子采样机器人远程控制策略被引量：3
《重庆理工大学学报（自然科学）》2021年第6期272-279,共8页陈英龙 宋甫俊 弓永军 
随着新冠肺炎的蔓延和持续,咽拭子采样作为核酸检测的重要环节,具有工作任务量大、易感染等特点。因此,医务人员采用医疗机器人取代人工现场取样,进行协作采样很有必要。然而,实际过程中传统的远程操作因为延迟很难保证闭环性能,同时也...
关键词：人机协作 虚拟约束 轨迹修正 远程操作 
基于临场感的遥操作机器人共享控制研究综述被引量：12
《浙江大学学报（工学版）》2021年第5期831-842,共12页陈英龙 宋甫俊 张军豪 宋伟 弓永军 
国家自然科学基金资助项目(51705452,51905067,U1908228);工业和信息化部高科技船舶资助项目(2018ZX04001-021);大连市科技创新基金重点学科重大资助项目(2020JJ25CY016).
共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势.阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作共享控制策略的发展现状,主要基于触觉反馈引导、运动学限制...
关键词：遥操作 共享控制 临场感技术 控制策略 共享因子 触觉反馈 
基于压力流量复合控制的水下非开挖钻进电液驱动系统研究被引量：6
《液压与气动》2019年第1期13-20,共8页陈英龙 王俊杰 张增猛 弓永军 
国家自然科学基金(51475064);中央高校基本科研业务费(017183018)
水下攻千斤作业是沉船打捞的关键环节。设计一种基于非开挖钻进的水下攻千斤电液驱动系统,对钻进过程的钻进及旋转负载进行研究,分析钻头承受的切削阻力、海底泥压力、冷却液作用力以及钻杆受到的摩擦阻力的影响,并基于压力流量复合控...
关键词：非开挖钻进 攻千斤 电液驱动 压力流量复合控制 
基于双驳船同步提升技术的液压升沉补偿试验平台设计
《机床与液压》2018年第21期95-100,158,共7页侯交义 李烁 宁大勇 张增猛 弓永军 
国家自然科学基金资助项目(51475064; 51405054);交通运输部科技项目(14CNIC03-8115);国家科技支撑计划(2014BAB12B00);辽宁省高等学校优秀人才支持计划(LJQ2015012);中央高校基本科研业务费
以双驳船同步提升技术为研究对象,分析了该技术在海上打捞工程中的重要意义,同时提出了该技术存在的不足;为了提高同步提升的适应性及效率,提出了一种主动补偿策略;为了研究该策略的可行性,搭建了模拟沉船同步提升的液压升沉补偿试验平...
关键词：同步提升 升沉补偿 动力学分析 联合仿真 
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