李亚普诺夫直接法在移动机器人轨迹跟踪控制器设计中的应用  

Lyapunov Direct Method Application in Controller Design for Mobile Robot Trajectory Tracking

作　　者：郭一军[1] 刘胜荣[1] 赵磊[1] 

机构地区：[1]黄山学院机电工程学院,安徽黄山245021

出　　处：《江南大学学报（自然科学版）》2015年第6期758-761,共4页Joural of Jiangnan University (Natural Science Edition)　

基　　金：安徽省高校自然科学基金项目(KJHS2015B11)

摘　　要：针对移动机器人的轨迹跟踪问题,基于李亚普诺夫方法和系统运动学误差模型设计了具有全局渐进稳定的轨迹跟踪控制器,使系统的跟踪误差渐进收敛于零。该方法设计过程具有直接的稳定性分析,控制器参数调节方便。仿真结果表明,所设计的控制器具有较强的鲁棒性。For the problem of the mobile robot trajectory tracking,a global asymptotically stable tracking controller based on the Lyapunov-based direct method and kinematics model of the system is presented,and the tracking error of the system asymptotically converges to zero. The design process of the method has direct stability analysis,and the parameters of the controller is ease to adjust. Finally,the simulation results show that the designed controller has strong robustness.

关 键 词：移动机器人 轨迹跟踪 渐进稳定 李亚普诺夫直接法 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]