肖像机器人运动学建模与路径规划  

Portrait Robot Kinematics Modeling and Path Planning

作　　者：余晓兰[1] 牛玉会 郝明[3] 姜芳芳[4] 

机构地区：[1]重庆城市职业学院,重庆永川402160 [2]重庆机电工业学校,重庆永川402160 [3]沈阳新松机器人自动化股份有限公司,辽宁沈阳110168 [4]中国重型机械研究院股份有限公司,陕西西安710032

出　　处：《机械设计与制造》2016年第1期235-237,242,共4页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家科技重大专项IC装备机械手及晶圆传输系统系列产品研发与产业化(2009ZX02012);沈阳市工业科技攻关项目(F12-010-2-00);全国教育科学规划重点课题(DBC2012039);重庆市资助课题(113296)

摘　　要：针肖像机器人绘画问题,为探讨和研究肖像机器人运动学和插值方法,利用各关节连杆的相对关系得到了正、反运动学描述。首先,规定了Home初始位,同时利用MDH法建立了坐标系,分析了其结构及连杆参数。然后,利用MATLAB数学工具箱验证了运动学求解算法的正确性。最后,讨论了双三次插值在机器人路径规划中的应用,利用该算法对示教路径进行插值以消除了机器人运动过程中的不连续现象。实验结果表明,运动学算法和插值算法具有很好的鲁棒性。Aimed at portrait robot painting problem and for the purpose of making kinematic and interpolation research on portrait robot,it uses the relative each joint connecting rod to get positive and inverse kinematics description. First of all,defines the home of initial position,structure and link parameters are analyzed,and uses MDH method to establish coordinate system at the same time. Then,using the MATLAB math tools to confirm the correctness of kinematics algorithm. Finally,bicubic interpolation algorithm is discussed to apply in robot path planning,and using the method interpolate teaching path to eliminate discontinuous phenomenon in the process of the robot movement. The experimental results show that the kinematics algorithm and the interpolation algorithm have good robustness.

关 键 词：肖像机器人 双三次插值 运动学 MATLAB工具箱 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化]