可上下楼梯轮椅机器人的现状研究概述  

Research on stair-climbing wheelchair robot

作　　者：张建卓[1] 刘佳[1] 

机构地区：[1]辽宁工程技术大学机械工程学院,阜新123000

出　　处：《现代制造工程》2016年第1期44-48,共5页Modern Manufacturing Engineering

基　　金：辽宁省科技厅工业公关基金资助项目(2008220049);辽宁省教育厅重点实验室基金资助项目(2009S052)

摘　　要：按照地面移动机构的形式对可上下楼梯的轮椅机器人进行分类,可以将目前所出现的轮椅机器人分为轮式、腿式、履带式以及复合形式的轮椅机器人。分析了各种形式轮椅机器人上下楼梯时的越障性能和特点,通过对比得到各类型轮椅机器人的优缺点,最后给出了设计轮椅机器人时需要考虑的要素和设计方向。According to ground movement mechanisms one can make a classification for wheelchair robots which can move up and down stairs. The existing wheelchair robot can be classified into wheel-type wheelchair robot, leg-type wheelchair robot, or crawlertype wheelchair robot. Then obstacle performance and characteristics of each kind wheelchair robot are analyzed, and advantages and disadvantages of each kind of wheelchair robot is obtained by a comparison. At final, design elements and direction needed to be considered when design a wheelchair robot are given out.

关 键 词：移动机构 楼梯 越障 轮椅机器人 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]