基于Kinect视觉功能的机器人控制方法  

Control Method for Robots Based on the Visual Function of Kinect

作　　者：阮晓钢[1] 田重阳[1] 李望博 

机构地区：[1]北京工业大学电子信息与控制工程学院人工智能与机器人研究所,北京100124

出　　处：《北京工业大学学报》2016年第4期487-491,共5页Journal of Beijing University of Technology

基　　金：国家自然科技基金重点资助项目(61034008);北京市自然科学基金项目(4122006)

摘　　要：介绍了一种基于Kinect装置的机器人控制方法,该方法涉及机器人控制领域,并且具体应用于两轮自平衡机器人运动控制和人机交互系统.该方法针对两轮自平衡机器人的运动控制系统利用Kinect与DTW手势识别算法对其进行控制.实验结果表明:该方法能够实现人与两轮自平衡机器人的自然交互控制,并且具有良好的实时性和鲁棒性.A control method based on Kinect for robots is proposed in this paper. For the motion control system of two-wheel robot, the method, which is combined with Kinect and DTW gesture recognition, is referred to the field of robotic control, and it can be applied in human-computer interaction system. A series of experiments indicate that this method can realize the dynamic gesture recognition and it has a good performance of real-time and robustness.

关 键 词：机器人控制 KINECT 手势识别 人机交互 

分 类 号：TP173[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]