基于MFAC/LS-SVM逆模复合控制在机器人控制中的应用  

作　　者：张寰[1] 

机构地区：[1]兰州工业学院电气工程学院,甘肃兰州730050

出　　处：《黑龙江科技信息》2015年第34期110-110,共1页Heilongjiang Science and Technology Information

摘　　要：采用LS-SVM建立非线性系统的逆模型,并将其作为前馈控制器串联在原系统之前,构成一个伪线性系统,其次,采用MFAC构成外环反馈补偿控制。将该复合控制策略应用于机器人控制中不仅具有良好的跟踪性能。

关 键 词：无模型自适应控制 LS-SVM 直接逆控制 非线性系统 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]