舵机刚度及间隙测试设备的设计与研究  

Research and Design of Device to Test Stiffness and Clearance of Rudder

作　　者：范文浩[1] 毕树生[1] 王巍[1] 孙亮[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100191

出　　处：《机械工程与自动化》2016年第2期168-170,共3页Mechanical Engineering & Automation

摘　　要：基于平行四杆机构设计了一种大扭矩的舵机刚度及间隙测试设备。对控制系统的硬件组成和软件结构进行了分析设计,以可编程多轴运动控制器为控制核心,通过传感器测量作为反馈值,采用力矩、位置、电流三闭环控制策略,能够稳定准确地对被测舵机施加静态与动态扭矩,从而可以测得舵机刚度及间隙。研制了实际测试设备,并对模拟舵机进行了试验测试,验证了本设备机械机构设计的合理性和控制策略的可执行性。Based on the parallelogram linkage mechanism,the device to test the stiffness and clearance of rudder was designed.Through analyzing and designing the composition of hardware and software,aprogrammable multi-axis motion controller（PAMC）was chosen.By the feedbacks from sensors,the static or dynamic torques can be loaded on the rudder with the control method of the triple close-loops including torque,position and current.An actual device was developed,and some experiments were made to validate the correctness of mechanical design and the control method.

关 键 词：平行四杆机构 舵机刚度 舵机间隙 测试设备 PMAC 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V215[自动化与计算机技术—控制科学与工程]