机器人手臂自动控制的优化设计与仿真  

Optimization Design and Simulation of Automatic Control for Robot Arm

作　　者：丰焕亭[1] 

机构地区：[1]聊城大学东昌学院,山东聊城252000

出　　处：《计算机仿真》2016年第3期264-267,共4页Computer Simulation

摘　　要：在机器人手臂的自动控制过程中,如果命令过于频繁或者控制速度较快,机器手臂的转动惯量会瞬间增大,转动惯量会对控制过程带来较大的干扰,传统的手臂控制方法以降低性能和要求来解决上述问题,存在较大的应用弊端。提出一种新的机器人手臂自动控制的设计方法。先分析机器人在操作空间末端效应器位置状态上所提供的启发式信息,组建机器人手臂控制的初始模型,依据机器人的手臂抓取运动规划对机器人手臂控制的初始前向变量进行修改,在给出只含有两手臂的机器人总动量方程式,并优化选取两个最重要的动量维度进行机器人手臂的动量控制,融合于分解动量控制方法建立机器人手臂分解动量控制矩阵,完成控制。仿真结果表明,上述机器人手臂自动控制的设计方法对机器人手臂自动控制的精确度高,为机器人手臂控制优化设计提供了参考。A new robot arm design method of automatic control is presented. The heuristic information provided by the robot on the operating state of the end effector position space is analyzed. An initial model of robot arm control is established, the initial forward variable for robot arm control is modified based on the robot arm grab motion planning, the total momentum equation of two-arm robot is given, the two most important dimensions of momentum are selected and optimized for momentum control of the robot arm, the decomposition momentum control matrix of the robot arm is obtained via the decomposition momentum control method, and the robot arm control is completed. Simulation shows that the designed control method has high precision.

关 键 词：机器手臂 机器人 控制 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]