新型正铲液压挖掘机动力学建模与控制器设计  

Dynamic Analysis of New Mining Hydraulic Face-shovel Excavator and Design of Control of PID

作　　者：王成龙[1] 孙劲松 韩磊[3] 

机构地区：[1]燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北秦皇岛066004 [2]武汉中地大资产经营有限公司,武汉430074 [3]中国地质大学机电学院,武汉430074

出　　处：《煤炭技术》2016年第4期229-231,共3页Coal Technology

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275437;50905155)

摘　　要：提出了一种3自由度的多连杆矿用正铲液压挖掘机机构,对该挖掘机的动力学进行了建模,基于MATLAB平台对推导得到的动力学数学模型进行仿真,结果显示与传统挖掘机相比挖掘力有了显著提高。同时,设计了一种针对该挖掘机的PID控制器,仿真结果显示该控制器可以实现挖掘机位姿准确定位和具有较好的控制效果,符合实际挖掘工作的需要。A innovatory planar 3-degrees-of-freedom（3-DOF） mechanism of the face-shovel hydraulic excavator is proposed. The dynamic model is established. Based on the MATLAB,the dynamic model is executed. By comparing the results of driving forces of hydraulic cylinders, apparently the innovative hydraulic excavator has stronger excavating forces. For the innovatory face-shovel excavator, the control of PID is applied, whose can control the bucket position effectively and better control effects.

关 键 词：正铲挖掘机 动力学 MATLAB仿真 PID 

分 类 号：TD422.2[矿业工程—矿山机电]