扩展卡尔曼滤波与粒子滤波性能对比  

Comparison of Performance between Extended Kalman Filter and Particle Filter

作　　者：薛长虎 聂桂根[1] 汪晶[1] 

机构地区：[1]武汉大学卫星导航定位技术研究中心,湖北武汉430079

出　　处：《测绘通报》2016年第4期10-14,共5页Bulletin of Surveying and Mapping

基　　金：国家重点基础研究发展计划(2013CB733205)

摘　　要：在非线性滤波方法中,粒子滤波以其精度均匀且不受模型复杂程度的影响而受到广泛关注。与传统的非线性滤波方法——扩展卡尔曼滤波相比,粒子滤波有着无可替代的优势,但也存在着一些缺陷。本文对这两种非线性滤波算法分别用MATLAB和VC++编程进行模拟仿真,并进行了一系列的比较,从算法原理、计算精度和稳定性、计算速度等方面说明了各自的优缺点和具体的差别。试验结果表明,粒子滤波计算消耗的时间远远大于扩展卡尔曼滤波消耗的时间,并且粒子滤波计算时间随粒子数的增加呈近似级数增长。

关 键 词：非线性系统 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波 

分 类 号：P228[天文地球—大地测量学与测量工程]