反步轨迹跟踪控制的移动机器人队形成形控制  

Formation Control Based on Backstepping Trajectory Tracking Control for Multiple Mobile Robots

作　　者：张文霞[1] 袁健[2] 

机构地区：[1]青岛理工大学琴岛学院机电工程系,青岛266100 [2]国家海洋监测设备工程技术研究中心山东省海洋环境监测技术重点实验室山东省科学院海洋仪器仪表研究所,青岛266001

出　　处：《自动化与仪表》2016年第4期8-11,共4页Automation & Instrumentation

基　　金：山东省自然科学基金项目(ZR2012FL18);山东省海洋生态环境与防灾减灾重点实验室开放课题(201308);青岛科技发展计划项目(13-1-4-172-jch)

摘　　要：该文研究了多个移动机器人队形成形控制方法。基于反步(backstepping)轨迹跟踪控制方法提出一种多移动机器人队形成形控制方法。首先根据不同的作业任务,预定义每个机器人的不同运动轨迹坐标点并将系列坐标点预编程到每个机器人控制器中,机器人的位置坐标使用栅格进行定位;然后采用backstepping方法对每个机器人分别设计轨迹跟踪控制方法,实现对预定义轨迹坐标的跟踪,从而实现期望的控制队形。最后通过仿真验证了该控制方法的有效性。The formation control method is investigated for multiple mobile robots. A trajectory tracking control method based on backstepping is proposed for multiple mobile robots. Firstly,according to different tasks,the predefined motion trajectories are set and programmed into the controllers of each robot,the positioning mehtod is based on gridpositioning method.Secondly,the control law is designed for each robot to carry out the trajectory-tracking of predefined trajectory using backstepping control method. Finally,simulations verified the effectiveness of the proposed control method.

关 键 词：移动机器人 成形控制 运动轨迹 反步 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]