基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制  被引量:11

Impedance control for positional-controlled robotic manipulators based on force/torque information

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作  者:李二超[1] 李战明[1] 

机构地区:[1]兰州理工大学电气与信息工程学院,兰州730050

出  处:《控制与决策》2016年第5期957-960,共4页Control and Decision

基  金:国家自然科学基金项目(61403175);甘肃省财政厅高校科研业务费项目(2014);甘肃省高等学校科研项目(2013A-031);兰州理工大学红柳青年项目(Q201210)

摘  要:为了克服末端接触点距离力传感器中心较远时,力传感器测量实际接触力的局限性,分析实际作用力与测量力/力矩值之间的关系,利用力传感器信息或力矩信息得到位置控制方向和力控制方向.根据位控与力控方向对机器人末端进行参考轨迹规划,在阻抗控制律中应用参考比例因子调节参考轨迹.基于力误差信息通过模糊推理调节参考比例因子的大小,使生成的参考轨迹适应未知表面的变化.实验结果表明,所提出的控制方法能实现未知工件表面的恒力跟踪.In order to overcome the limitation of the force sensor to measure the actual contact force, when the end point of contact force is far from the force center, the relationship between the actual force and the measure force is analyzed and derived, force information or torque information is used respectively to estimate the force control and position control direction, and the estimated vectors are used to generate the virtual reference trajectory. The reference scaling factor is developed to tune the reference trajectory, and the reference scaling factor is determined by fuzzy reasoning in accordance to the information feedback on forces in contact. Experimental result shows its force tracking capability.

关 键 词:位控机器人 阻抗控制 模糊推理 未知环境 

分 类 号:TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

 

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