四旋翼自主飞行算法  

作　　者：李润仪 李华根[1] 魏海松[1] 

机构地区：[1]中国民航大学

出　　处：《中国科技信息》2016年第10期37-38,共2页China Science and Technology Information

基　　金：天津市级大学生创新创业项目项目编号:201510059087

摘　　要：本文针对四旋翼飞控程序的制作进行一定研究。通过STM32芯片以及MPU6050等器件搭建一个简易的四旋翼模型。通过四元数算法得到姿态。再通过串级PID来控制飞机。同时通过超声波与加速度计数据融合后实现定高。设计完成的四旋翼能够进行比较好的姿态自稳,以及定高。为下一步定点循迹打下基础。

关 键 词：四元数算法 旋翼模型 自主飞行 数据融合 加速度计 PID 超声波 姿态 

分 类 号：V249[航空宇航科学与技术—飞行器设计]