一种双轴轮室内服务机器人小车伺服控制系统  

A Servo-Control System for Biaxial Wheel Indoor Service Robots

作　　者：李硕明[1] 陈越[1,2] 吴雄英[3] 

机构地区：[1]中山职业技术学院信息工程学院,中国中山528404 [2]华南理工大学电子与信息学院,中国广州510641 [3]艾默生网络能源有限公司,中国深圳518057

出　　处：《湖南师范大学自然科学学报》2016年第2期59-64,共6页Journal of Natural Science of Hunan Normal University

基　　金：国家-广东省自然科学基金联合基金(U0835001)

摘　　要：基于32位ARM7微型处理器LPC2119开发移动机器人伺服控制系统,设计了适应于双轴独立驱动的移动小车伺服控制PI算法,采用PWM脉宽调速技术结合光电编码反馈来构成闭环电机伺服系统.系统方案在自主设计的室内移动机器人小车XMU-3上进行了验证,实验结果能达到室内服务机器人平台应用的控制精度要求.This paper designs a servo-control system for mobile robots based on 32-bit ARM7 micro-processer. The approach designs PI algorithm which suits biaxial wheel mobile robots servo-control system,adopting PWM speed control and utilizing light-electronic devices for feed-backing components to set up a closed motor servo-control system. The system is tested on the self-designed XMU-3 indoor intelligent mobile robots vehicle,which proves to be able to match the control accuracy requirements and meet the potential application platform needs of indoor service robot.

关 键 词：双轴轮 伺服控制系统 ARM7 PI算法 

分 类 号：TP393[自动化与计算机技术—计算机应用技术]