姿态融合滤波的无人机抗干扰控制算法  

Anti-interference control algorithm for UAV based on attitude fusion filtering

作　　者：陆兴华[1] 

机构地区：[1]广东工业大学华立学院,广东广州511325

出　　处：《传感器与微系统》2016年第7期116-119,共4页Transducer and Microsystem Technologies

基　　金：2015年广东省教育厅重点平台及科研项目青年创新人才类项目(自然科学类)(2015KQNCX218);2012广东省质量工程项目(粤教高函[2012]204号)

摘　　要：提出一种基于姿态融合滤波的无人机(UAV)抗干扰控制算法。分析无人机飞行的运动模型,构建无人机在飞行的姿态参量约束下的运动方程,设计扩展卡尔曼滤波器进行干扰滤波,实现飞行姿态参量信息融合,以捷联惯导传输到执行器的姿态融合误差为控制目标进行控制算法优化。仿真实验结果表明:采用该方法进行无人机的姿态信息融合和控制,输出的姿态信息参量具有较高的精度,误差收敛到最小,控制性能较好,抗干扰能力较强,保障了无人机的稳定飞行。An anti-disturbance control algorithm for UAV based on attitude fusion filtering is proposed. Analyze UAV flight motion model,build equations of motion constrained by UAV flight attitude parameters,design extended Kalman filter for interference filtering,to achieve integration of flight attitude parameter information,taking attitude fusion error that strapdown inertial navigation transmitted to executor as control objectives to optimize control algorithm. Simulation experimental results show that using the method for UAV attitude information fusion and control and output attitude information parameters have high precision,error converges to the minimum,control performance is good,anti-interference ability is strong,which ensure stability of UAV flight.

关 键 词：无人机 飞行控制 姿态角 滤波 

分 类 号：TP276[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]