基于线阵CCD的水中机器人输油管检测比赛策略  

作　　者：李烽[1] 张宗文[1] 丁晨曦[1] 陈龙[1] 李卫京[1] 

机构地区：[1]陆军航空兵学院,北京101123

出　　处：《机器人技术与应用》2016年第3期46-48,共3页Robot Technique and Application

摘　　要：本文结合单关节机器鱼输油管检漏比赛,提出利用线阵CCD作为巡管道、检测漏点的策略,采用AVR单片机驱动CCD工作并对采集的数据处理,经蓝牙无线传输到电脑终端实时观测。在此基础上,本文还提出直角拐弯检测漏点策略,使得机器鱼的垂直投影能最大比例地与管道重合,防止出现漏点。整个策略简化了电路结构,且鱼身无外挂物,游动时所受阻力小、速度快,检测漏点精确率高,很大程度凸显了线阵CCD的优势。

关 键 词：机器鱼 单关节 线阵CCD 漏点检测 蓝牙 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]