水下维修载人潜器运动仿真  

Motion Simulation of Underwater Repair HOV

作　　者：朱晓环[1] 刘峰[2] 张定国[1] 韩端锋 彭小佳[1] 

机构地区：[1]海洋石油工程股份有限公司,天津300456 [2]哈尔滨工程大学,哈尔滨150001

出　　处：《船舶标准化工程师》2016年第5期23-28,45,共7页Ship Standardization Engineer

基　　金：大型油气田及煤层气开发项目27;子课题五"深水水下应急维修装备与技术";课题编号:2011ZX05027-005

摘　　要：操纵性是载人潜器的重要性能,通过载人潜器的运动仿真可以对于载人潜器的操纵性进行评估,本文以水下维修载人潜器为研究对象,建立了载人潜器空间六自由空间运动数学模型的基础上,利用Matlab的S-function建立了基于Simulink的载人潜器控件运动仿真系统,进行了载人潜器运动仿真,为运动控制系统设计提供了重要依据。Maneuverability is an important property of HOV（Human Occupied Vehicle）. The HOV motion simulation for underwater repair HOV can give assessment to maneuverability. Taking underwater repair HOV as a research object, based on establishing HOV space six free degree space motion mathematical model, the Matlab S-function is used to construct the control motion simulation system for HOV. The motion simulation is carried out, which provides important basis for the design of motion control system.

关 键 词：水下维修载人潜器 六自由度 数学模型 运动仿真 

分 类 号：U674.941[交通运输工程—船舶及航道工程]