六自由度机械臂系统的设计与实现  

Design and Implementation of A 6-DOF Robot Arm System

作　　者：李腾飞[1] 张子博[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京100191

出　　处：《机械工程与自动化》2016年第6期26-28,共3页Mechanical Engineering & Automation

基　　金：国家973计划资助项目(2012GB102006)

摘　　要：研制了一种工业机械臂系统。该机械臂采用六自由度串联式结构,末端可安装不同的工具;使用工业平板配合多轴运动控制器进行电机伺服控制;利用D-H法建立机械臂运动学的数学模型,并通过MATLAB仿真验证了正逆解公式推导的正确性。In this paper,a kind of industrial robot system is designed,which adopts serial 6-DOF structure and can connect different tools at the extreme point.The control system based on industrial panel PC and multi-axis controller can command the servo motor.The D-H method is used to build the kinematics model of the arm,and at last the correctness of forward-inverse solution is verified by MATLAB simulation.

关 键 词：工业机械臂 六自由度 结构和控制系统 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.7[自动化与计算机技术—控制科学与工程]