四旋翼自主飞行器设计  

作　　者：汪大理 王先春[1] 

机构地区：[1]湖南文理学院物理与电子科学学院

出　　处：《电子世界》2016年第23期105-106,共2页Electronics World

基　　金：国家自然科学基金青年项目(41304098);湖南省光电信息技术校企合作创新创业教育基地资助项目(湘教通〔2016〕394号);湖南文理学院教研项目(JGYB1314)

摘　　要：本文设计了一款四旋翼自主飞行器,主要设计了四旋翼自主飞行器的硬件控制电路和软件系统,构建了由MPU6050三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计组成的姿态测量系统,给出了姿态解算的具体步骤。软件系统设计中使用了互补滤波器对陀螺测量误差进行矫正,采用基于欧拉角反馈的PID控制器进行姿态控制,不需要建立复杂的控制系统模型。该飞行器体积较小,可以垂直起飞和降落,适用范围广,使用灵活。

关 键 词：四旋翼 陀螺仪 姿态控制 

分 类 号：V211.52[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]