仿人双臂多自由度工业机器人设计  

Design of MDOF Industrial Robots by Imitating Human Arms

作　　者：任晓平[1] 侯涛[1] 苏建良[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200444

出　　处：《工业控制计算机》2016年第11期64-65,共2页Industrial Control Computer

摘　　要：仿生机器人研究是机器人学的热点之一,由于多年的进化,生物的各关节运动一般难以用机械结构完全实现。为克服目前工业机器人存在的整体质量较重、刚度弱、肢体功能不完全等不足,以人体手臂为研究对象,结合人体手臂的基本行为特征和各关节的生理结构,分别采用并联关节作为人手臂的肩关节、肘关节、腕关节,构造出了7自由度的仿人双臂多自由度工业机器人。所设计的工业机器人具有结构简单、制造方便、刚度强、控制便捷、肢体运动灵活等特点。该研究的思路和方法,对其他类型的仿生机器人设计有借鉴作用。In order to overcome the weaknesses like heavy mass,weak rigidity,and incomplete limb function,7DOFs industrial robots with human-simulated arms,are constructed by studying the basic characteristics and physiology of human arms,respectively taking parallel joints as human shoulders,elbows and wrists in this paper.This robot has the features of simple construction,convenient manufacture,strong rigidity and flexible movement.

关 键 词：仿人 并联机构 自由度 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]