六足壁面机器人稳定性分析  

作　　者：胡鹤鸣[1] 何斌[1] 

机构地区：[1]同济大学,上海市201804

出　　处：《电子技术与软件工程》2017年第2期99-101,共3页ELECTRONIC TECHNOLOGY & SOFTWARE ENGINEERING

摘　　要：本文探讨了在竖直壁面上运行的六足机器人的稳定性问题。在地面运行的六足机器人可以依据ZMP理论判断稳定性状态。在竖直壁面上的机器人重心在支撑面上的投影不复存在,所以从受力平衡和力矩平衡的角度探究壁面六足机器人稳定性问题。

关 键 词：六足机器人 壁面机器人 稳定性 受力平衡 力矩平衡 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]