四足爬行机器人控制研究  

Control research on quadruped robot

作　　者：韩飞[1] 吴宝春[1] 陈益[1] 王志远[1] 李志刚[1] 

机构地区：[1]大连民族大学信息与通信工程学院,辽宁大连116600

出　　处：《智能计算机与应用》2017年第1期117-118,120,共3页Intelligent Computer and Applications

基　　金：大连民族大学大学生创新创业训练计划项目(S201612026055;XA201611276);大连民族大学2016年"太阳鸟"学生科研项目资助

摘　　要：本文介绍一种四足爬行机器人的组成结构及其控制系统的构成。控制系统主要由上位机控制界面和下位机控制单元组成。上位机通过Java语言编写调试控制界面,与下位机通过串口进行通信,下位机采用STM32作为核心控制器,接收上位机的相关控制信息,通过控制舵机控制器,实现四足爬行机器人的行走控制。This paper describes the structure of a quadruped robot and the corresponding control system. The control system is mainly composed of a master computer with control interface and a slave computer. The control interface installed on the master computer is written and debugged in Java language. The communication between master and slave computers uses their series. The slave computer adopts STM32 as the core controller,which receives the control information from the master computer and realizes the walking control of a quadruped robot through controlling the servo controller.

关 键 词：四足爬行机器人 STM32 舵机控制器 JAVA 

分 类 号：TP311[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]