基于混合粒子群算法的喷涂机器人喷枪轨迹组合优化  

作　　者：黄俊[1] 

机构地区：[1]同济大学机械与能源工程学院,上海201804

出　　处：《数字技术与应用》2017年第1期123-123,126,共2页Digital Technology & Application

摘　　要：根据复杂工件曲面的拓扑结构以及几何特性,对复杂曲面进行分片造型,在各面片上进行机器人喷涂路径的规划。将整个工件复杂曲面上的喷涂路径优化组合问题转化为开环旅行商问题(OTSP),并采用哈密尔顿图形法表示OTSP,再用免疫-粒子群算法进行求解。在免疫算法的基础上,采用粒子群算法来对抗体群体进行优化更新,避免粒子陷入局部搜索最优,提高该算法的局部与全局搜索性能。最后仿真结果表明,混合粒子群优化算法在工件复杂曲面上的喷雾路径优化方面具有明显的优势。

关 键 词：喷涂机器人 路径规划 路径组合 免疫-粒子群算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]