基于有限寿命设计的SCARA机器人轻量化研究  

Research on Lightweight of SCARA Robot Based on the Finite Life Method

作　　者：付朝军[1] 胡小梅[1] 张小和[1] 朱宇鑫 

机构地区：[1]上海市智能制造及机器人重点实验室上海大学机电工程与自动化学院,上海200090

出　　处：《计量与测试技术》2017年第5期1-3,6,共4页Metrology & Measurement Technique

基　　金：上海市科委科技攻关计划(No.16111105900);上海市经信委(No.160646)资助

摘　　要：受国内工业基础的限制,对于SCARA装配机器人,在相同的输出力矩要求下,国产化电机-谐波减速器的体积和重量相对于国外机器人都偏大,而且短期内难以改变。此时,如果采用基于经验设计或无限寿命设计方法对结构件进行设计,势必造成结构件尺寸和重量过大,给电机和谐波减速机提出更高的要求,所研制的机器人在快速响应特性、价格、功耗、小型化和轻量化等指标上均无法与国外抗衡。本文以YK400XG型装配机器人为研究对象,采用有限寿命设计方法,对机器人进行轻量化研究,从而降低对电机和谐波减速机的要求,实现少功耗、轻量化的目标。

关 键 词：有限寿命设计 少功耗 轻量化 输出力矩 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]