基于二部图的多智能体系统加权分组一致性  被引量:3

Weighted Group-Consensus of Multi-Agent System with Bipartite Topology

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作  者:何英高[1] 王翔宇[2] 

机构地区:[1]无锡工艺职业技术学院,无锡214221 [2]东南大学自动化学院,南京210096

出  处:《系统科学与数学》2017年第4期1010-1020,共11页Journal of Systems Science and Mathematical Sciences

基  金:国家自然科学基金(61271333,61503078)资助课题

摘  要:针对拓扑结构为二部图的多智能体系统,设计了由当前状态和时延状态不同权重构成的控制算法,通过采用频域控制理论中广义Nyquist准则和Gerschgorin圆盘定理,给出了多智能体系统实现加权分组一致性的充分条件.提出多智能体时延最大上界与权重参数具有单调递减函数关系,为改进加权分组一致性的最大时延上界提供了可行方法.最后通过数值仿真验证了结论的正确性.This paper studies weighted group-consensus of multi-agent system with bipartite topology through adjusting the proportion of the current state and delaystate in the control algorithm. A sufficient condition for the convergence to weighted group-consensus is addressed by adopting the generalized Nyquist stability criterion and the Gerschgorin disk theorem. Monotone decreasing function relation is proposed between upper bound on the maximum time-delay and proportion parameter. An effective method is provided to enlarge upper bound on the maximum time-delay of weighted group-consensus. Correctness of the proposed result is verified through numerical simulation.

关 键 词:多智能体系统 分组一致性 Nyquist准则 圆盘定理. 

分 类 号:TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]

 

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